Servo Motor PWM 제어

Servo Motor

서보모터(servo motor)는 범용 기계와 비교해 보면 핸들을 돌리는 손에 해당하는 부분으로 머리에 해당되는 정보처리회로(CPU)의 명령에 따라 공작기계 테이블 등을 움직이게 하는 모터이다.

https://ko.wikipedia.org/wiki/%EC%84%9C%EB%B3%B4_%EA%B8%B0%EA%B5%AC

http://www.sharetechnote.com/html/Arduino_ServoMotor.html

서보 기구 - 위키백과, 우리 모두의 백과사전

STM32CubeMX

 

 

https://m.blog.naver.com/PostView.nhn?blogId=specialist0&logNo=220694072984&proxyReferer=https:%2F%2Fwww.google.com%2F

KEIL

PWM 파형 펄스폭을 0.5 msec ~ 2.5 msec 범위안에서 변경하였습니다.

 

i = 4;
	
  while (1)
  {
	
		for( ; i < 23; i += 2)
		{
			__HAL_TIM_SetCompare(&htim4, TIM_CHANNEL_1, i*100);
			__HAL_TIM_SetCompare(&htim4, TIM_CHANNEL_2, i*100);
			
			printf("%d\r\n", i*100);
			HAL_Delay(100 * 1000); // 500 msec
		}		
		
		i -= 2;
		i -= 2;
		
		for( ; 6 < i; i -= 2)
		{
			__HAL_TIM_SetCompare(&htim4, TIM_CHANNEL_1, i*100);
			__HAL_TIM_SetCompare(&htim4, TIM_CHANNEL_2, i*100);
			
			printf("%d\r\n", i*100);
			HAL_Delay(100 * 1000); // 500 msec
		}		
  }

 

테스트영상

 

참조

https://m.blog.naver.com/PostView.nhn?blogId=specialist0&logNo=220694072984&proxyReferer=https:%2F%2Fwww.google.com%2F

SG90 서보모터의 동작 (STM32F051)